[FOXY] rosbag2 개선

ROS2 Foxy에서 rosbag2를 이용하여 데이터를 취득하다 보면, 데이터가 군데군데 빠져있는 것을 볼 수 있다. 

이런 이슈를 해결한 버전이 있다고 해서 찾아보게 되었다.

https://github.com/ros2/rosbag2/tree/foxy-future

GitHub - ros2/rosbag2

이는 기존 버전에서는 지원하지 않고,  위 깃허브 링크에서 별도의 브랜치로 관리되고 있었는데,  foxy-future 브랜치로 관리 되고 있다. Galactic 버전부터는 개선된 rosbag2로 관리되고 있다고 한다.

해당 repo를 clone 후, checkout을 통해 foxy-future 브랜치로 진입할 수 있다.

mkdir -p ~/rosbag_ws/src
cd ~/rosbag_ws/src

git clone https://github.com/ros2/rosbag2.git

git checkout foxy-future

이후에 해당 브랜치를 빌드하고, 소싱을 통해서 개선된 rosbag2를 적용할 수 있다.

colcon build
. install/setup.bash

참고로 빌드를 진행하며 몇 가지 패키지들이 필요하다는 메세지가 출력되고는 하는데, apt를 사용하여 설치할 수 있다.