NVIDIA
Jetson Camera Debugging
Jetson 플랫폼에서 카메라 브링업을 진행하다 V4L2 쪽이 아닌 에러가 발생하면 원인을 알아햐 하는데 원인을 알기 위해서는 Jetson 플랫폼에서 디버깅 방법을 알아야 합니다.테스트 환경Jetpack 5.xTrace추적 로그를 활성화시키기 위해 아래 터미널 창을 열어 아래 명령어 입력sudo suecho 1 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_onecho 30720 > /sys/kernel/debug/tracing/buffer_size_kbecho 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/tegra_rtcpu/enableecho 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/freertos/enableecho 2 > /sys/k..
Jetson dynamic overlay
테스트 환경AGX ORIN DevitJETPACK 6.1Linux_for_Tegra/source/hardware/nvidia/t23x/nv-public/overlay 위치에 있는 dynamic.dts 파일은 Orin 모듈을 Flash 할 시 해당 설정 값을 적용하여 부팅하낟.Flash Command:sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal flash할 때 참조되는 jetson-agx-orin-devkt.conf 파일을 보게 되면, 파일 하단에 OVERLAY_DTB_FILE 항목이 있다. 해당 항목에 Orin Module에 dynamic.dtbo가 설정되어 있다.dynamic.dts 파일을 열어보면 아래와 같이 구성되어 있다.일반적으로 JETSON에서 지원하는 ..
Jetson Fan Control
테스트 환경AGX ORIN DevitJETPACK 6.1NVIDIA에서 제공하는 Devkit에는 Fan이 장착되어 있다. 사용자는 해당 Fan을 제어하여 본인에 설정에 맞게 사용이 가능하다.Jetson Orin 모듈에서는 Fan을 PWM으로 제어하고, Fan 모듈 내부에 장착되어 있는 Fan Tach라는 회전속도계 값을 받아온다. Jetson Orin 모듈은 기본으로 "quite"과 "cool" 두 가지 Fan 작동을 지원한다. 위 설정 값 중 Trip temperature 및 Hysteresis 값을 가지고, Fan 속도 제어 데몬 nvfancontrol은 선택된 속성에 대해 구성된 지점 온도에 따라 Fan 속도를 관리한다. 테이블을 보면 Trip temperature 온도에 따라 pwm 값을 변경하여..
Orin NX/NANO Lane Polarity
ORIN NX/NANO 모듈에서 CSI0_D1 P/N과 CSI1_D0 P/N이 Swap 되어 있다. 기존에 진행했던 카메라 센서 디바이스 트리파일을 사용하면 영상 입력이 정상적으로 받아지지 않게된다. ORIN NX/NANO Design Guide문서를 참고하게 되면 CSI 항목에 아래와 같이 나와 있다. 또한 Developer guide 문서에도 해당 Swap에 대한 문구가 나와 있다. 그래서 BSP에 tegra234-p3767-camera-p3768-imx477-A.dts 파일을 보게 되면 lane_polarity라는 옵션에 대한 설명이 있다.* lane_polarity* Based on the camera connector pin.* CSIx_D0 | CSIx_D1 | CSI(X+1)_D0 | CS..
libgpiod
테스트 환경AGX ORIN DevitJETPACK 6.1JETPACK6부터 GPIO sysfs가 linux 4.8 Linux 커널부터 더 이상 사용되지 않기 때문에 아래 링크에서 사용하던 sysfs 방식이 사용이 불가능해졌다. JetPack 5에서는 여전히 사용가능하지만 JetPack 6에서는 커널 버전의 변경으로 인해 더 이상 사용할 수 없게 되었다. https://rorsi.tistory.com/94 Jetson GPIO Control본 글은 ORIN NX 모듈의 GPIO에 액세스하고 제어하는 방법을 보여준다. 해당 방법은 다른 모듈에서도 사용 가능하다. 1단계: 사용 중인 SoM에 따라 pinmux 문서를 다운로드한다. 여기서는 Jetson ORINrorsi.tistory.com JETPACK ..
module verification failed
Jetson 장치에 커스텀 모듈을 등록할시 아래와 같이 에러가 뜬다.[ 4.048159] nvidia: module license 'NVIDIA' taints kernel.[ 4.048160] Disabling lock debugging due to kernel taint[ 4.048164] nvidia: module verification failed: signature and/or required key missing - tainting kernel[ 4.048165] nvidia: module license taints kernel 해당 에러는 현재 Jetson 장치에 있는 서명 키(sig key)와 등록하려는 모듈의 서명 키가 다르기 때문에 발생하는 증상이다. 로그가 남긴 하..
JETSON UEFI DEBUG
테스트 환경Ubuntu 22.04AGX Orin DevkitJETPACK 5.X 기준으로 JETSON 보드는 기본적으로 UEFI를 사용한다. 하지만 부팅 후 아래 로그 파일을 살펴 보면 실제 UEFI 로그는 보이지 않는다. 로그를 안 보이게 한 이유는 잘 모르지만, 이럴 경우 보드 부팅 시 UEFI에서 에러가 발생할 시 디버그가 불가능 해진다. 그렇기 때문에 로그를 보기 위해서는 UEFI를 다시 빌드 해주어야 한다. https://github.com/NVIDIA/edk2-nvidia/wiki/Build-without-docker Build without dockerNVIDIA EDK2 platform support. Contribute to NVIDIA/edk2-nvidia development by ..
JETPACK 6 Flash
테스트 환경Ubuntu 22.04Set & JETPACK Downloadhttps://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-r363 Jetson Linux 36.3NVIDIA® Jetson™ Linux Driver Package is the board support package for Jetson. It includes Linux Kernel, UEFI bootloader, NVIDIA drivers, flashing utilities, sample filesystem based on Ubuntu, and more for the Jetson platform.developer.nvidia.com1. 원하는 Jetson Linux 버전 선택 후 아래의 세 항목 다운로..
Jetson Sytem Upgrade
Jetson System에서 apt upgrade 진행 시 커널 버전이 바뀌기 때문에 개발 중인 모듈을 빌드할 때 에러가 발생하기도 한다. 그렇기 때문에 linux 상에서 이용하는 apt-mark 기능을 이용한다. apt-mark는 패키지가 자동으로 설치되는 것으로 표시되었는지 여부를 변경 합니다. 패키지 설치를 요청하고 그 결과 종속성을 충족하기 위해 다른 패키지가 설치되면 종속성이 자동으로 설치되는 것으로 표시됩니다. 본 글에서는 apt-mark의 hold 기능을 이용하여 apt update & upgrade 시 L4T 패키지가 업그레이드되는 것을 방지합니다. 터미널을 열어 아래 명령어를 실행합니다.sudo apt-mark hold 'nvidia-l4t-*'위 사진과 같이 hold 기능은 지정된 패키..
MIPI-CSI 카메라 드라이버 개발 - 1
본 글은 Jetson Tegra 플랫폼의 카메라 인터페이스와 데이터 흐름, MIPI CSI 드라이버의 일반적인 구성 및 설정에 대해 자세히 설명합니다. 테스트 환경은 아래와 같습니다. 테스트 환경Jetson Xaveir NXSony IMX185 Camera Jetson Camera SubsystemJetson Device 간에는 H/W적인 차이는 있지만 전반적인 Camera Subsystem은 아래 이미지와 같이 거의 동일합니다. 구성 요소에 대해 간단히 설명하자면 Jetson 카메라 직렬 인터페이스(CSI)는 카메라 직렬 인터페이스 2(CSI-2)에 대한 MIPI Alliance 사양을 기반으로 합니다. 우선 카메라 센서는 CSI를 통해 Jetson에 연결됩니다. CSI 블록은 센서 MIPI 신호의 ..