NVIDIA/Jetson
Jetson Camera Debugging
Jetson 플랫폼에서 카메라 브링업을 진행하다 V4L2 쪽이 아닌 에러가 발생하면 원인을 알아햐 하는데 원인을 알기 위해서는 Jetson 플랫폼에서 디버깅 방법을 알아야 합니다.테스트 환경Jetpack 5.xTrace추적 로그를 활성화시키기 위해 아래 터미널 창을 열어 아래 명령어 입력sudo suecho 1 > /sys/kernel/debug/tracing/tracing_onecho 30720 > /sys/kernel/debug/tracing/buffer_size_kbecho 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/tegra_rtcpu/enableecho 1 > /sys/kernel/debug/tracing/events/freertos/enableecho 2 > /sys/k..
Jetson dynamic overlay
테스트 환경AGX ORIN DevitJETPACK 6.1Linux_for_Tegra/source/hardware/nvidia/t23x/nv-public/overlay 위치에 있는 dynamic.dts 파일은 Orin 모듈을 Flash 할 시 해당 설정 값을 적용하여 부팅하낟.Flash Command:sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal flash할 때 참조되는 jetson-agx-orin-devkt.conf 파일을 보게 되면, 파일 하단에 OVERLAY_DTB_FILE 항목이 있다. 해당 항목에 Orin Module에 dynamic.dtbo가 설정되어 있다.dynamic.dts 파일을 열어보면 아래와 같이 구성되어 있다.일반적으로 JETSON에서 지원하는 ..
Jetson Fan Control
테스트 환경AGX ORIN DevitJETPACK 6.1NVIDIA에서 제공하는 Devkit에는 Fan이 장착되어 있다. 사용자는 해당 Fan을 제어하여 본인에 설정에 맞게 사용이 가능하다.Jetson Orin 모듈에서는 Fan을 PWM으로 제어하고, Fan 모듈 내부에 장착되어 있는 Fan Tach라는 회전속도계 값을 받아온다. Jetson Orin 모듈은 기본으로 "quite"과 "cool" 두 가지 Fan 작동을 지원한다. 위 설정 값 중 Trip temperature 및 Hysteresis 값을 가지고, Fan 속도 제어 데몬 nvfancontrol은 선택된 속성에 대해 구성된 지점 온도에 따라 Fan 속도를 관리한다. 테이블을 보면 Trip temperature 온도에 따라 pwm 값을 변경하여..
libgpiod
테스트 환경AGX ORIN DevitJETPACK 6.1JETPACK6부터 GPIO sysfs가 linux 4.8 Linux 커널부터 더 이상 사용되지 않기 때문에 아래 링크에서 사용하던 sysfs 방식이 사용이 불가능해졌다. JetPack 5에서는 여전히 사용가능하지만 JetPack 6에서는 커널 버전의 변경으로 인해 더 이상 사용할 수 없게 되었다. https://rorsi.tistory.com/94 Jetson GPIO Control본 글은 ORIN NX 모듈의 GPIO에 액세스하고 제어하는 방법을 보여준다. 해당 방법은 다른 모듈에서도 사용 가능하다. 1단계: 사용 중인 SoM에 따라 pinmux 문서를 다운로드한다. 여기서는 Jetson ORINrorsi.tistory.com JETPACK ..
JETSON UEFI DEBUG
테스트 환경Ubuntu 22.04AGX Orin DevkitJETPACK 5.X 기준으로 JETSON 보드는 기본적으로 UEFI를 사용한다. 하지만 부팅 후 아래 로그 파일을 살펴 보면 실제 UEFI 로그는 보이지 않는다. 로그를 안 보이게 한 이유는 잘 모르지만, 이럴 경우 보드 부팅 시 UEFI에서 에러가 발생할 시 디버그가 불가능 해진다. 그렇기 때문에 로그를 보기 위해서는 UEFI를 다시 빌드 해주어야 한다. https://github.com/NVIDIA/edk2-nvidia/wiki/Build-without-docker Build without dockerNVIDIA EDK2 platform support. Contribute to NVIDIA/edk2-nvidia development by ..
JETPACK 6 Flash
테스트 환경Ubuntu 22.04Set & JETPACK Downloadhttps://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-r363 Jetson Linux 36.3NVIDIA® Jetson™ Linux Driver Package is the board support package for Jetson. It includes Linux Kernel, UEFI bootloader, NVIDIA drivers, flashing utilities, sample filesystem based on Ubuntu, and more for the Jetson platform.developer.nvidia.com1. 원하는 Jetson Linux 버전 선택 후 아래의 세 항목 다운로..
Jetson Sytem Upgrade
Jetson System에서 apt upgrade 진행 시 커널 버전이 바뀌기 때문에 개발 중인 모듈을 빌드할 때 에러가 발생하기도 한다. 그렇기 때문에 linux 상에서 이용하는 apt-mark 기능을 이용한다. apt-mark는 패키지가 자동으로 설치되는 것으로 표시되었는지 여부를 변경 합니다. 패키지 설치를 요청하고 그 결과 종속성을 충족하기 위해 다른 패키지가 설치되면 종속성이 자동으로 설치되는 것으로 표시됩니다. 본 글에서는 apt-mark의 hold 기능을 이용하여 apt update & upgrade 시 L4T 패키지가 업그레이드되는 것을 방지합니다. 터미널을 열어 아래 명령어를 실행합니다.sudo apt-mark hold 'nvidia-l4t-*'위 사진과 같이 hold 기능은 지정된 패키..
MIPI-CSI 카메라 드라이버 개발 - 1
본 글은 Jetson Tegra 플랫폼의 카메라 인터페이스와 데이터 흐름, MIPI CSI 드라이버의 일반적인 구성 및 설정에 대해 자세히 설명합니다. 테스트 환경은 아래와 같습니다. 테스트 환경Jetson Xaveir NXSony IMX185 Camera Jetson Camera SubsystemJetson Device 간에는 H/W적인 차이는 있지만 전반적인 Camera Subsystem은 아래 이미지와 같이 거의 동일합니다. 구성 요소에 대해 간단히 설명하자면 Jetson 카메라 직렬 인터페이스(CSI)는 카메라 직렬 인터페이스 2(CSI-2)에 대한 MIPI Alliance 사양을 기반으로 합니다. 우선 카메라 센서는 CSI를 통해 Jetson에 연결됩니다. CSI 블록은 센서 MIPI 신호의 ..
Isaac Ros Image Segmentation
테스트 환경ORIN NX테스트 전 Isaac Ros에 필요한 Components 설치 필요 https://rorsi.tistory.com/92 Jetson SDK Componenets 설치우선 HOST PC와 JETSON 장치를 USB Type-B(PC측은 Type-A)로 연결한다. 1. Linux HOST PC에 NVIDIA SDK Manager를 설치 Linux 호스트 PC에서 브라우저를 열고 NVIDIA 공식 웹 사이트에서 NVIDIA SDK Manager를 다운로드해야 한rorsi.tistory.com위 작업 선 진행 후 아래 작업 진행 1. JETSON 성능 최적화 및 Docker 설치https://nvidia-isaac-ros.github.io/getting_started/hardware_se..
Virtual Machine Jetson Flash
본 글은 Vitrual Machine 환경에서 Jetson 장치를 Flash 하는 방법에 대해 설명한다. 테스트 환경Ubuntu 18.04 + VMware Workstation 17 PlayerOrin NX기존 NVIDIA에서 제공하는 공식 가이드나 관련 포럼을 찾아보게 되면 VM을 권장하지 않는다. 대개 Flash 과정에서 USB 장치가 재연결하는 과정이 있는데 이 때 VM에서는 USB를 HOST에 연결할 것인지 VM에 연결할 것인지에 대한 알람이 나오게 된다. 실제로 터미널 창과 VM에 인식되는 USB를 보면 아래와 같다.위 두 이미지를 보면 터미널 창에 Nvidia Corp.에 USB ID가 7323에서 7035로 변경되고, VM 상에서도 NVIDIA APX에서 NVIDIA Liux for Te..